在焊接过程中，尽管机器人操作机、变位机、装卡设备和工具能达到很高的精度，但由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差，以及焊接过程热输入引起的工件变形，传感器仍是焊接过程中（尤其是焊接大厚工件时）不可缺少的设备。传感器的任务是实现工件坡口的定位、焊缝跟踪以及焊缝熔透信息的获取。工件坡口的定位主要是采用接触传感器；焊缝的定位采用焊缝跟踪传感器，主要有电弧传感式和激光视觉传感式；焊缝熔透控制目前还处于科研阶段，在实际应用时，可以采用相应传感器对焊接电流、电弧电压测量并监控。

1.中央控制计算机

中央控制计算机在工业机器人向系统化和网络化的发展过程中发挥着重要的作用。通过串行接口或其他网络通信接口（如CAN口）与机器人控制器相连接，中央控制计算机主要用于在同一层次或不同层次的计算机形成通信网络，同时与传感系统相配合，实现焊接路径和参数的离线编程、焊接专家系统的应用及生产数据的管理。

2.示教器

示教器是一种手持式操作装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多任务，如手动移动机器人TCP点，编制、修改、运行机器人程序等。示教器可在恶劣的工业环境下持续运作，目前很多示教器采用触摸屏进行操作，其触摸屏应易于清洁，且防水、防油、防飞溅等。示教器由硬件和软件组成，其本身就是一台计算机系统。ABB的示教器是控制柜的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与控制器连接。其他机器人公司的示教器与其相似。示教器触摸屏与智能手机屏幕类似，可以显示程序、选择与输入信息。早期的示教器不具备触摸屏功能，采用键盘进行选择或输入。

当需要手动移动机器人时，可通过上/下摇动、左/右摇动、顺时针/逆时针旋转操作杆对机器人的三根轴（或三个方向）进行操作。示教器上的硬按钮可以切换不同操作模式。为避免误操作，手动模式移动机器人时需按下使能装置，使其处于中间位置，太轻或太重都不能使机器人移动。