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安徽焊接机器人:焊接机器人的特点有哪些呢?

发表时间:2020-09-15 浏览次数:188

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人,是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机,具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。

结构设计:

由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作,为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息,跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定。根据机器人各结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中,轮式移动平台由于其惯性大,响应慢,主要对焊缝进行粗跟踪,焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪,电弧传感器完成焊缝偏差实时识别。机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上,使其体积更小。同时,为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响,采用全封闭式结构,提高其系统可靠性。

焊接机器人的特点:

点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制,至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求,这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力,而且在点与点之间移位时速度要快捷,动作要平稳,定位要准确,以减少移位的时间,提高工作效率。

点焊机器人所需的负载能力取决于所使用的钳子的形状。从变压器分离的焊接钳,30~45公斤负载的机器人就足够了。但是,这种焊接钳子一方面由于二次电缆较长,电气能量损失较大,不利于机器人将焊接钳子突出到工件内部进行焊接,另一方面,电缆配线随着机器人的动作不断晃动,电缆的损伤比较快。 因此,现在采用整体式焊接钳子的数量正在增加。 该焊接钳与变压器总质量约为70kg。考虑到机器人对于以较大的加速度将焊接钳运送到空间位置进行焊接具有足够的负荷能力,一般选择负荷为100-150kg的重载机器人。以满足在连续点焊时焊接钳在短距离内快速位移的要求。新的大型机器人增加了在0.3秒内完成50毫米位移的功能。这对电机性能,微型计算机的运算速度和算法提出了更高的要求。