了解焊接机器人的结构，选择可靠的焊接机器人厂家，才能够确保工作的顺利进行。下面就一起来了解一下吧。

　　随着国内航天事业的飞速发展，国际卫星发射市场的竞争日趋激烈，对工件的焊接生产周期、制造成本提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高焊接接头质量并保证焊接接头质量的稳定性、生产周期已成为当务之急。采用机器人的柔性优势正是解决这种矛盾的良好方案。

　　工业机器人的结构形式很多，常用的有直角坐标式、柱面坐标式、球面坐标式、多关节坐标式、伸缩式、爬行式等。根据不同的应用场合，焊接机器人可采取不同的结构形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多关节式机器人，这是因为多关节式机器人的手臂灵活性最大，可以使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态，以满足焊接需要。理论上讲，机器人的关节愈多，自由度也愈多，关节冗余度愈大，灵活性愈好；但同时也给机器人逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。焊接过程中往往需要把以空间直角坐标表示的工件上的焊缝位置转换为焊枪端部的空间位置和姿态，再通过机器人逆运动学计算转换为对机器人每个关节角度位置的控制，而这一变换过程的解往往不是唯一的，冗余度愈大，解愈多。如何选取最合适的解，对机器人焊接过程中运动的平稳性很重要。

　　不同的机器人控制系统对这一问题的处理方式不尽相同。一般来讲，具有 6 个关节的机器人基本上能满足焊枪的位置和空间姿态的控制要求，其中，3个自由度（xyz）用于控制焊枪端部的空间位置，另外 3 个自由度（ABC）用于控制焊枪的空间姿态。因此，目前的焊接机器人多数为 6 关节。

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